wide_snow’s blog

30代の組込みエンジニア(ファーマー)による技術メモの記録

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Raspberry Pi 2でI2C (MPU-6050の制御) Python編-2

前回、I2Cを使用して6軸センサ(MPU-6050)を動かすために

Pythonを使用してプログラムを作成しました。

wide-snow.hatenablog.com

このままですと単なる生値なので

プログラムを少し変更してみたいと思います。

 

プログラムを修正

前回の記事で作成したソースコード

下記のようなプログラム(mpu-6050_2.py)に変更しました。

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動かしてみる

pi@raspberrypi ~ $ python mpu-6050_2.py

で実行させると

f:id:wide_snow:20150910060453p:plain

のように表示されるようになりました。主な変更点は下記です。

  • 温度を追加しました。計算式(x = temp / 340 + 36.53)はデータシートに書いてあるものを使用しています。
  • 角速度を生値からdeg/sに変換する計算を追加しました。1°を131段階のLSBで表現しているので、生値を131で割っています。
  • 加速度を生値からgに変換する計算を追加しました。1gを16,384段階のLSBで表現しているので、生値を16,384で割っています。

これで、何となく現在値が分かるようになりました。

次回、これらの値を使ったアプリケーションを作っていこうと思います。

次回記事)

Raspberry Pi 2でI2C (MPU-6050の制御) Python編-3 (傾き計算-1) - wide_snow’s blog 

 

参考記事)MPU-6050の接続方法やマニュアルの場所等はこちら。

wide-snow.hatenablog.com

使っているデバイスはこちら。